Moveit2 安装

MoveIt 2 是在 ROS 2 (Robot Operating System 2) 平台上应用最广泛的、用于移动机器人（特别是机械臂）进行运动规划 (Motion Planning)、 操作控制 (Manipulation)、三维感知 (3D Perception) 和运动学计算 (Kinematics) 的开源软件框架。

安装

1. 参考快速上手 - 系统使用 -- Web 登录章节，登录到设备Web桌面
2. 点击 应用中心 按钮，选择 机器人

3. 安装 "aidros-pyenv-moveit2"
   1. 点击 aidros-pyenv-bootstrap
   2. 点击 安装 按钮，输入密码："aidlux"

验证

安装完 Moveit2 后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。

• 通过登录到 Ubuntu Desktop 桌面。远程桌面使用请参考 远程桌面使用

• 打开 Terminal 窗口，执行命令：source /opt/ros/humble/setup.bash,初始化系统资源

• 打开 Terminal 窗口，执行命令：ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py，在弹出的 rviz 中可以移动机械臂